基于MPC的无人船运动控制可视化仿真系统实现

摘要：

无人船运动控制可视化对研究在环境干扰和自动避碰需求下的运动控制具有重要意义.本文首先建立了风浪干扰下的船舶欠驱动运动数学模型,基于模型设定一系列约束,运用MPC(模型预测控制)算法对船舶运动轨迹进行控制.以Visual C++为开发环境,搭建了无人船运动可视化仿真平台,实现了基于Matlab与VC混合编程的多约束MPC控制器,在软件界面上能实时显示船舶运动轨迹和船舶运动相关参数的动态变化.实验结果表明,系统能够较好地模拟船舶真实航行轨迹,并能根据不同船舶特性更改船舶运动参数,为无人船运动控制研究提供测试仿真平台.

关键词： 无人船 运动控制 可视化仿真 模型预测控制

作者: 王乐 柳晨光 初秀民 吴青

作者单位: 武汉理工大学 物流工程学院,湖北 武汉 430063;武汉理工大学 ITS 智能交通系统研究中心,湖北 武汉 430063;国家水运安全工程技术研究中心,湖北 武汉 430063 武汉理工大学 ITS 智能交通系统研究中心,湖北 武汉 430063;武汉理工大学 能源与动力工程学院;国家水运安全工程技术研究中心,湖北 武汉 430063 武汉理工大学 ITS 智能交通系统研究中心,湖北 武汉 430063;国家水运安全工程技术研究中心,湖北 武汉 430063

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能交通年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 313-324

在线出版日期: 2015-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）