基于小波域尺度自适应Kalman滤波的车道偏离预警

摘要：

为提高车道偏离预警系统算法的实时性和鲁棒性,提出一种基于尺度自适应Kalman滤波的车道偏离预警新方法.在研究车道模型及车道偏离机理基础上,先采用小波模极大值法提取车道线四个尺度上的边缘特征,再采用快速Hough变换检测出车道线,进而在最佳尺度空间上实施尺度自适应Kalman滤波算法,将滤波结果作为报警决策模块的输入.算法从总体上体现了系统最优化思想.实验结果表明,该方法具有20ms/帧的实时图像处理速度和良好的报警决策能力,满足了智能车辆视觉导航系统需求,具有推广价值.

关键词： 车道偏离预警 尺度自适应Kalman滤波 小波域多尺度特征 智能车辆

作者: 杜明芳 方建军 吕冀 孙迪

作者单位: 北京联合大学自动化学院,北京 100101;北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京 100081 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室,北京 100081

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十届中国智能交通年会

会议地点: 无锡

会议语种:中文

页码: 621-629

在线出版日期: 2015-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）