移动机器人同时轨迹跟踪与避障方法研究
轨迹跟踪是轮式移动机器人在工作环境中的一项典型任务.本文基于非完整机器人的运动学模型,研究了动态环境下机器人的轨迹跟踪和避障问题.首先将trajectory rollout算法推广到移动机器人轨迹跟踪问题,进而将经典的控制方法与trajectory rollout算法相结合,用优化后的控制量跟踪参考轨迹.将经典方法得到的结果纳入trajectory rollout算法的框架,不仅保证了机器人运动时的安全性,而且保证了在无障碍物时对目标的全局渐近跟踪.仿真结果证明了该方法的有效性.
移动机器人 轨迹跟踪 避障方法 安全性
张启彬 王鹏 包鹏 陈宗海
中国科学技术大学,安徽合肥,中国,230027
国内会议
厦门
中文
312-315
2015-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）