基于最小转动惯量轴的区域主方向识别方法
区域覆盖一般指智能体按照一定的规则对目标区域进行覆盖的过程.在该过程中,获得空闲区域主方向能够有效地降低覆盖的代价,典型的如可以降低机器人转弯的频率等.因此,区域主方向的识别可以认为是区域覆盖研究的一个子问题.针对该问题,本文基于最小转动惯量轴的思想,提出了一种自动识别区域主方向的方法.该方法首先使用一种基于距离的最大类聚类方法提取区域的边缘信息,其次计算区域边缘点的相随矩阵的特征值和特征向量,最大特征值对应的特征向量的方向即为该区域的主方向.通过实际实验,证明了本文提出的基于最小转动惯量轴的区域主方向识别方法的有效性.
转动惯量轴 区域主方向 识别方法 区域覆盖
包鹏 王鹏 张启彬 陈宗海
中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,中国,230027
国内会议
厦门
中文
363-366
2015-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）