协同测距中的运动偏差分析与补偿研究
作为定位与导航领域最具研究前途的方向之一,协同定位正在引起越来越多的关注,而用户间相互测距是协同定位得以实现的关键因素之一.本文研究了单边往返测距(SS-TWR)和双边往返测距(DS-TWR)的测量偏差,理论分析表明,在两用户相对静止或者处于低速相对运动状态时,由上述两种方法得出的测距偏差可以忽略不计,当两者存在高速相对运动时,由运动引入的偏差不能忽略,并且速度不同,两种方法得出的偏差亦不相同.基于对相对运动所引入的偏差的分析,本文介提出了一种基于先验条件的偏差补偿方法.分析表明,在不增加传感器的条件下对相对运动产生的偏差进行补偿是可行的,这也为系统的简化设计提供了思路.
无人机 协同定位 测距精度 运动偏差 补偿机制
田宇洋 吕晶 田世伟 李思明
陆军工程大学,南京,中国,210007
国内会议
哈尔滨
中文
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2018-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）