基于蓝牙与地图信息矩阵的室内融合定位算法
室内位置服务在人们日常生活中扮演越来越重要角色,然而GPS,北斗,GLONASS,等卫星定位技术在室内难以获取精确位置信息.本文提出一种以粒子滤波算法为框架,融合了蓝牙定位结果,手机传感器信息和地图信息的室内定位算法.针对基于路径损耗模型的蓝牙RSSI(Received Signal Strength Indication)定位算法易受干扰,定位精度差问题,提出基于节点空间约束的蓝牙RSSI定位算法,以提高蓝牙定位精度;针对在粒子滤波的权重更新阶段,通过地图数据检测粒子是否穿过墙壁的过程中,计算量大问题,本文提出一种基于地图离散化的穿墙检测算法以减少该过程的计算量.实验结果表明基于节点空间约束的蓝牙RSSI定位算法定位误差比基于路径损耗模型的蓝牙RSSI定位算法,平均定位误差减少了32％;传统的穿墙检测算法所用时间是基于地图离散化的穿墙检测算法所用时间4.32倍;融合定位算法平均定位误差为0.97m.
室内定位 蓝牙通信 传感器 离散化地图 粒子滤波
张书楠 邓中亮 付潇 苏洋 邢华帅
北京邮电大学,北京,中国,100876
国内会议
哈尔滨
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2018-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）