机器人手眼标定及其应用

摘要：

本文分析了机器人固定相机手眼标定及其坐标系。通过定位算法得到像素坐标(Row, Col)。通过ImagePointsToWorIdPlane算子使用相机内参和测量平面位姿把像素坐标转换到到图像坐标(X,Y)。通过AffineTransPoint3d算子使用相机外参把测量平面上的点转换到机器人坐标系。

关键词： 机器人 手眼标定 固定相机 坐标系

作者: 李东平

作者单位: 中国大恒(集团)有限公司北京图像视觉技术分公司

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015机器视觉技术与工业应用研讨会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 1-33

在线出版日期: 2015-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）