空间机械臂相机的最优拍照方案探究
针对空间机械臂相机的任务需求,文章提出了一种空间机械臂相机的最优拍照方案的探究方法.首先基于D-H模型建立了机械臂的运动方程,对机械臂的工作空间进行分析,再通过逆运动求解,得到机械臂末端要到达某一目标点机械臂各部位应具有的姿态.在此基础上,利用OpenGL对相机系统进行仿真,得到在不同拍摄点及相关参数下的相机拍摄仿真图像,结合任务需求分析确定最佳拍摄位置组合,进一步结合逆运动求解综合分析建立机械臂的动作路径规划.该方法具有较强的实用性和工程应用价值,可以为相关问题探究提供较好参考.
空间飞行器 机械臂相机 运动方程 路径规划
谭小波 杨建坤 刘菊
国防科技大学理学院,长沙,410073
国内会议
烟台
中文
361-365
2015-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）