基于单目视觉的仓储物流机器人定位方法

摘要：

针对轮式仓储物流机器人的自主定位问题,提出了一种基于视觉信标和里程计数据融合的室内定位方法.首先,通过建立相机模型巧妙地解算信标与相机之间的旋转和平移关系,获取定位信息;然后,针对信标定位方式更新频率低、定位信息不连续等问题,在分析陀螺仪和里程计角度误差特点的基础上,提出一种基于方差加权角度融合的方法实现角度融合;最后,设计里程计误差模型,使用Kalman滤波器融合里程计和视觉定位信息弥补单个传感器定位缺陷.在差分轮式移动机器人上实现算法并进行实验,实验结果表明上述方法在提高位姿更新率的同时降低了角度误差和位置误差,有效地提高了定位精度,其重复位置误差小于4cm,航向角误差小于2°.同时该方法实现简单,具有很强的可操作性和实用价值.

关键词： 仓储物流机器人 自主定位 角度融合 单目视觉

作者: 张涛 马磊 梅玲玉

作者单位: 西南交通大学 系统科学与技术研究所,成都610031

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十七届中国Rough集与软计算学术会议、第十一届中国Web智能学术研讨会、第十一届中国粒计算研讨会及第五届三支决策学术会议联合会议 (CRSSC-CWI-CGrC-3WD 2017)

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 2491-2495

在线出版日期: 2017-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）