移动机器人鲁棒自适应镇定控制

摘要：

研究带有未知动态参数和有界外扰的非完整移动机器人的镇定问题.同时考虑移动机器人的运动学和动力学模型,对具有运动学约束的非完整移动机器人进行建模;利用横截函数方法,构造附加控制器,使得系统不再是欠驱动的;然后利用自适应反步方法和映射函数方法构造李雅普诺夫函数,设计控制器,保证非完整移动机器人的渐进稳定性,仿真结果证明了本方法的有效性.

关键词： 移动机器人 镇定问题 自适应控制 渐进稳定性

作者: 陈罡 高婷婷 周奇才

作者单位: 同济大学机械与能源工程学院,上海200092;浙江纺织服装职业技术学院,宁波310211

会议类型: 国内会议

会议名称: 宁波市第八届学术大会

会议地点: 宁波

会议语种:中文

页码: 270-276

在线出版日期: 2014-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）