基于无模型的船舶航向跟踪控制
船舶航向运动系统具有典型的大惯性、大时滞、非线性等特点,并受到自动舵执行能力的约束以及船舶运动中风、浪、流等外界干扰的影响,使得航向控制器的设计非常困难.针对这种情况,本文试采用自抗扰控制技术解决船舶航向控制的鲁棒性问题.自抗扰控制技术是一种新型的非线性控制方法,用扩展状态观测器估计系统所受实时总和干扰,包含内部动态和不确定外部干扰,然后用非线性误差状态反馈完成一类模型不确定对象的控制.仿真结果表明该控制器在船舶航向的跟踪和保持上具有良好的鲁棒性、自适应性和跟踪性能.
船舶航向运动系统 跟踪控制 自抗扰控制 线性扩张状态观测器 鲁棒性
苗保彬 李铁山 李子富
大连海事大学航海学院,大连116026
国内会议
西南大学2014年全国博士生学术论坛(电子技术与信息科学领域)
重庆
中文
232-237
2014-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）