一种新型仿生机器狗鱼的设计与运动控制

摘要：

给出一种新型仿生机器狗鱼的设计和运动控制方法.为减小流体阻力,增强机动性能,机器狗鱼以北美狗鱼(Esox lucius)为仿生对象,采用其细长体流线外形,并设计了宽扁形偏航头部和四自由度胸鳍机构.机器狗鱼采用基于中央模式发生器的多模态游动控制方法,成功实现了包括直游、倒游及浮潜等多种运动形式.同时进一步探讨了模型关键参数对其游动性能的影响.此外,给出了俯仰、偏航及横滚机动的详细分析及控制.机器狗鱼分别利用基于动态轨迹法的偏航机动算法和基于胸鳍攻角控制的俯仰及横滚机动算法,成功实现了俯仰、偏航及横滚三轴360°大范围机动转向.证明了新型机器狗鱼具有良好的稳态及机动运动能力.

关键词： 仿生机器狗鱼 结构设计 运动控制 机动性能

作者: 吴正兴 喻俊志 苏宗帅 谭民

作者单位: 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室, 北京, 100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 西南大学2014年全国博士生学术论坛(电子技术与信息科学领域)

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 248-257

在线出版日期: 2014-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）