嵌入式视觉指引下仿生机器鱼的追踪控制
本文研究了嵌入式视觉指引下灵活机动的机器鱼的跟踪控制问题.首先,提出了一种保持机器鱼头部平稳性的控制方法,目的是获取稳定的图像数据.具体来说,包括基于牛顿-欧拉方法的水动力学建模以及基于遗传算法的控制参数优化.其次,提出了一种多阶段定向控制方法,包括基于标示的视觉定位与基于模糊的定向运动控制.然后,提出了复杂的运动控制策略,均衡机器鱼的运动性能与追踪精度,保证跟踪控制的快速、可靠.最后,在一条自主游动的机器鱼上进行了水下跟踪实验,验证了所提出算法的有效性与可靠性.
仿生机器鱼 跟踪控制 嵌入式视觉 平稳性
孙飞虎 喻俊志 徐德
中国科学院自动化研究所,北京100190
国内会议
西南大学2014年全国博士生学术论坛(电子技术与信息科学领域)
重庆
中文
258-270
2014-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）