基于速度扰动观测器的陀螺稳定平台的抗扰控制
陀螺稳定平台是现代电子侦测系统中的核心部件之一，主要用于隔离载体的扰动同时保持其稳定性，为放置在平台上的光电探测器等测量元件提供准确的惯性空间指向，是构成整个电子测控系统的基石.为了消除陀螺稳定平台中的非线性摩擦力扰动、未建模部分以及随机噪声对陀螺稳定平台精度的影响,设计了一个基于系统速度输出的扰动观测器,用来实时观测估计出平台模型中的除线性模型以外的所有扰动因素.在观测器的设计过程中,考虑平台的正负向不对称模型的差异,建立一个统一模型,将由统一模型和实际系统模型之间的差异归于未建模部分,通过速度观测器的实时估计和补偿来解决.根据实验结果对速度观测器进行了进一步的改进,消除了过零时的非线性误差;同时引入卡尔曼滤波器,滤除平台中存在的随机噪声.通过系统仿真实验验证所设计出的速度观测器性能的优越性.
电子侦测 陀螺稳定平台 抗扰控制 速度输出 扰动观测器
刘祺 丛爽
中国科学技术大学,安徽合肥,中国,230000
国内会议
福州
中文
266-270
2014-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）