水下机器人在隧洞工程水下检查中的应用
水下机器人(Remotely Operated Vehicle 简称ROV)是一种可以在水下代替潜水员完成某种任务的无人潜水器,按照其动力及传输介质等特征,通常分两大类:一类是无缆水下机器人,即自主水下运载器(简称AUV);另一类是系缆水下机器人,也称为无人遥控潜水器(简称ROV).系缆水下机器人分为观察型和操作型两种,其配置水下定位系统及多波束成像系统可以用来进行水下观察、录像、检测等任务,本文就在某水电站泄洪洞事故检修闸门前水下混凝土检查工程实例中使用的观察型ROV进行介绍及分析,本次工程通过检查结果，结合工程检测要求，除小部分因为底部有淤泥、水质较差造成一定影响外，其余通过水下机器人检测均满足施工要求，可以说实践得出此次水下机器人对于较大水深下隧道检测技术的可实施性及可行性。通过以上检查项目可知，水下机器人(ROV)在深水作业、隧道区作业、危险区域作业、大面积连续目视检查等方面都具备一定的优势，对于水下建筑物检测可实施性得到进一步证实。
隧洞工程 水下检测 水下机器人 测量精度
马继华 邢立丽 单宇翥
青岛太平洋海洋工程有限公司
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2015-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）