6R机器人柔体动力学建模及模态分析

摘要：

根据D-H方法建立6R机器人的连杆坐标系,在此基础上,通过综合考虑机器人关节柔度与臂杆柔度,利用牛顿-欧拉法得到了6R机器人的柔体动力学方程;同时,根据模态理论计算了柔性机器人固有频率,并通过建立刚柔耦合模型进行仿真分析,验证了理论模型的正确性.

关键词： 机器人 柔体动力学 关节柔度 臂杆柔度 频率参数

作者: 李宇庭 李波 闫荣 彭芳瑜 唐小卫 陈定方

作者单位: 武汉理工大学智能制造与控制研究所,湖北武汉430063 华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会暨武汉市机械设计与传动学会第23届学术年会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 65-69

在线出版日期: 2015-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）