机器人正向运动学教学难点一矩阵左乘和右乘对应的刚体变换差异

摘要：

为解决机器人正向运动学教学中学生对刚体变换矩阵左乘和右乘刚体当前位姿矩阵所对应的刚体变换差异这一教学难点,先基于向量法导出了刚体绕空间任意轴旋转的变换矩阵,进而利用该矩阵以及运动等效原理导出了刚体变换矩阵左乘和右乘刚体当前位姿矩阵对应于不同的刚体运动,这使得D-H变换矩阵成为本文的自然结果.

关键词： 高等教育 机器人正向运动学 刚体变换矩阵 教学策略

作者: 荆学东 姜健

作者单位: 上海应用技术学院机械工程学院,上海市海泉路100号,201418

会议类型: 国内会议

会议名称: 2013高等院校教育与教学研讨会

会议地点: 威海

会议语种:中文

页码: 162-165

在线出版日期: 2013-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）