自动泊车系统的最优泊车轨迹研究
各自动泊车系统对平行停车车位长度的要求各有不同.本文选取真实车辆参数,模拟真实的平行停车环境,使用数据采集,数学建模,MatLab仿真等方法得到了平行停车的最优轨迹以及对应的驾驶人操作.为自动泊车系统对平行停车车位所需最小车位长度提供了理论依据.根据泊车轨迹重叠图与试验录像发现，虽然驾驶人泊车习惯不同且具体操作方式有差异，可通过图像处理提炼出人工最优轨迹。根据试验录像的分析，在泊车初始环境为车辆在车位左前方时，多数被测驾驶人在泊车时将转向盘角度长时间依次保持在3个位置，即右转某角度、回正位和左转最大角。由于驾驶人习惯缓慢转动转向盘，故在这3个角度间有过渡阶段。现根据最优轨迹定义中的操作简单性要求，假定驾驶人是快速将转向盘角度恒定置于右转某角度、回正位和左转某角度，便可抽象出3阶段平行停车过程。
汽车驾驶 自动泊车系统 轨迹控制 图像处理
徐维庆
泛亚汽车技术中心有限公司
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上海
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495-497
2015-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）