双足舞蹈机器人步态规划

摘要：

以双足舞蹈机器人为对象,建立系统的多自由度运动学模型,在此基础上开展舞蹈机器人正运动学和逆运动学分析,根据行走步长、步宽、步行周期等运动参数求解机器人各关节角度;引入三维倒立摆模型,结合零力矩点(Zero-Moment-Point,ZMP)稳定判据,对舞蹈机器人进行步态规划稳定性分析;最后,结合对舞蹈机器人的行走步态进行了仿真分析,得到了各个关节的角度值,可作为舞蹈机器人的输入控制参数.

关键词： 舞蹈机器人 步态规划 运动学建模 参数控制

作者: 周黎 周莉 张伟民 张晓琴

作者单位: 中国地质大学(武汉),湖北武汉430074 武汉晴川学院,湖北武汉430204

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国工程风险与保险研究学术研讨会

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 949-954,960

在线出版日期: 2016-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）