巷道环境下的移动机器人平滑路径生成
针对巷道环境下的移动机器人路径规划问题,传统的广度优先搜索算法生成的路径存在斜率和曲率的突变,难以被实时跟踪.本文提出了一种巷道环境下的移动机器人平滑路径生成方法.首先,使用双向广度优先搜索算法进行移动机器人路径规划;然后使用二分法对路径进行优化,将全局路径简化为若干个关键点;再基于关键点应用圆切线法将路径化为直线段与圆弧的连接;最后引入对称极多项式曲线,替换掉圆弧部分.仿真实验表明,最终生成的路径曲率连续且有界,满足移动机器人对于平滑路径的要求.
移动机器人 路径规划 搜索算法 斜率 曲率
刘立 黄鹏程
北京科技大学机械工程学院,北京100083
国内会议
包头
中文
47-53
2015-08-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）