绝缘子水冲洗机器人视觉伺服仿真

摘要：

视觉伺服研究是绝缘子水冲洗机器人研究的重要内容,其研究成果用于机器人自动瞄准绝缘子.水冲洗机器人采用基于图像的视觉伺服控制方案,对冲洗机器人的图像雅克比矩阵进行计算,设计基于机器人位姿参数和绝缘子高度信息获取图像深度的方法,最后基于Robotics Toolbox和Visual Servoing Toolbox工具箱对冲洗机器人视觉控制方案进行建模、仿真,结果表明基于图像的机器人视觉伺服系统能够实现对绝缘子瞄准功能.

关键词： 水冲洗机器人 视觉伺服 图像雅克比矩阵 自动瞄准

作者: 吴文海 姚波 于兰英 王国志

作者单位: 西南交通大学 机械工程学院,四川成都610031

会议类型: 国内会议

会议名称: 2016输变电年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 519-523,530

在线出版日期: 2016-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）