基于人-自动化系统协作RRT的无人机航迹规划算法
为解决无人机航迹规划中考虑”人在闭环”控制需求、结合人机综合优势以进一步提高规划能力的问题,本文提出了一种人-自动化系统协作的航迹规划算法.该算法利用操控员选取人工引导路径点,以起始点、人工引导路径点和目标点为根节点形成多树扩展;引入Dubins曲线应用于随机树扩展和寻找最近子节点过程,改善航迹平滑性.仿真实验结果表明,该方法在自动化系统局部自主能力的基础上引入人的智能,规划效率和可靠性得到了提高,可用于无人机航迹规划实践.
无人机 航迹规划 人工引导路径 自动化系统
杨俊超 史越 马海明
空军工程大学装备管理与安全工程学院,西安710051
国内会议
北京
中文
489-494
2015-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）