有缆遥控水下机器人水库搜捞实用技术研究

摘要：

针对有缆遥控水下机器人在水库搜捞过程中存在的母船超低速行驶不平稳、库底地形复杂、缠绕物多的问题,提出了网格投标、基于等深线的路由优化、多体协同作业等方法,实现了搜索过程的全覆盖,大幅度提高了搜捞效率和水下机器人的安全性.上述方法已成功应用于2014年12月浙江青田滩坑水库的遇害人遗体搜捞工作,协助杭州警方破获了一起恶性绑架杀人沉尸案.

关键词： 水库搜捞 有缆遥控水下机器人 网格投标 路由优化 多体协同作业

作者: 顾临怡 殷宏伟 巢振宇 刘斌 丁抗 陶军

作者单位: 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,浙江杭州,310027 杭州宇控机电工程有限公司,浙江杭州,310015 杭州市下城区公安分局,浙江杭州,310004 劳雷(北京)仪器有限公司,北京,100020 中国科学院三亚深海科学与工程研究所,海南三亚,572000 广州海洋地质调查局,广东广州,510075

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国水力发电工程学会大坝安全专委会2015年会暨大坝安全检测技术与新仪器应用学术交流会

会议地点: 西宁

会议语种:中文

页码: 372-376

在线出版日期: 2015-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）