基于超声波时差定位和卡尔曼滤波的服务机器人导航方法

摘要：

与科学研究、国防、警用、核电站等专用用途的移动机器人相比,应用于办公、医院、餐厅、超市等服务领域的服务机器人移动路径相对简单,行走路径以直线为主.采用三元阵超声波被动定位算法进行服务机器人实时定位,为了降低定位系统所需的信标数量,建立服务机器人运动模型并结合卡尔曼滤波算法进行定位轨迹后置处理,提高了较大范围内的服务机器人导航定位精度.实验结果验证了本文方法的有效性.

关键词： 移动机器人 导航方法 超声波时差定位 卡尔曼滤波

作者: 李剑汶 周慧 王小阳 童峰

作者单位: 厦门大学海洋与地球学院,厦门,361100 厦门大学海洋与地球学院,厦门,361100;厦门大学水声通信与海洋信息技术教育部重点实验室,厦门,361100

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015年全国物理声学学术会议

会议地点: 厦门

会议语种:中文

页码: 82-86

在线出版日期: 2015-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）