煤矿用智能自动上杆机器人设计与控制系统探讨

摘要：

针对煤矿井下钻探自动化程度低的现状,探讨分析了煤矿用智能自动上杆机器人的机构和控制系统.此机构是拥有3个转动和2个平动共5个自由度的串联机器人,以液压油缸和比例阀作为动作执行构件,位移传感器作为油缸伸长量反馈,编码器作为转动角度的反馈,PLC控制器作为控制部分,构成了位姿闭环控制系统,从而实现钻机的自动加、卸钻杆.对自动化、智能化煤矿钻机的发展与应用具有一定的借鉴意义.

关键词： 煤矿开采 井下钻机 自行上杆机器人 控制系统

作者: 梁春苗 李晓鹏 沙翠翠

作者单位: 中煤科工集团西安研究院有限公司,陕西西安710077

会议类型: 国内会议

会议名称: 煤炭机械化、智能化开采新技术及应用2015年学术年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 164-166

在线出版日期: 2015-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）