基于QFT的变距四旋翼飞行控制律设计
首先建立变距四旋翼飞行器的非线性动力学模型,根据小扰动假设对非线性动力学模型进行配平线化,得到前飞速度0m/s—15m/s的线性数学模型对象.针对数学模型对象的不确定问题,运用定量反馈理论(quantitative feedback theory,QFT),针对飞行器数学模型参数的不确定性、外界的干扰等,阐述了多旋翼多输入多输出系统(multiple-input multipleoutput,MIMO)控制器的设计原理及过程;其次采用定量反馈理论(QFT)对飞行器姿态回路进行控制器和前置滤波器的设计,在保证系统的鲁棒稳定性基础上,同时满足稳定裕度指标;然后采用PID方法设计了飞行器速度和位置回路,最后通过变距四旋翼非线性动力学模型进行了控制器验证,结果表明基于QFT/PID方法设计的飞行控制律效果良好.
变距四旋翼 动力学模型 飞行控制律 设计理念
蔡亮亮 宋彦国 王焕瑾
南京航空航天大学直升机旋翼动力学重点实验室,南京,210016
国内会议
临汾
中文
66-70
2015-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）