基于RB-APF的长基线/惯导组合导航方法研究

摘要：

为了有效抑制惯性导航系统的定位误差,提高水下航行器的定位精度,提出了一种利用水声定位技术辅助惯导系统的组合导航方法.建立了组合导航系统的滤波模型,并针对粒子滤波(PF)在高维状态估计中面临的问题,提出了边缘自适应粒子滤波算法(RB-APF).仿真结果表明,该算法有效的减小了组合导航系统的定位误差.

关键词： 水下航行器 组合导航系统 水声定位 粒子滤波算法 误差分析

作者: 迟凤阳 孙枫 肖妍

作者单位: 哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001 哈尔滨工程大学,水声工程学院,哈尔滨,150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国声学学会水声学分会2015年学术会议

会议地点: 武汉

会议语种:中文

页码: 379-381

在线出版日期: 2015-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）