空间机械臂的相似试验模型设计方法
针对空间机械臂地面试验模型的设计与控制问题,提出空间机械臂的相似试验模型设计.首先,建立两连杆机械臂的动力学模型,得到动力学平衡方程;其次,基于π定理,用量纲分析法推导机械臂模型与原型的相似准则,得到各参数之间的相似关系;推导控制器的缩比法则,对模型机械臂的控制器进行相似设计.最后,给出相似设计的应用实例.对比仿真结果与理论计算值,得到模型与原型上升时间和稳定转矩的误差均小于0.5％,验证了相似准则的正确性.
空间机械臂 控制器 结构设计 量纲分析法 相似准则
罗忠 李美霞 于长帅 韩清凯
东北大学 机械工程与自动化学院,沈阳 110819 大连理工大学 机械工程学院,大连 116023
国内会议
北京
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2015-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）