考虑弹性非线性与重力影响的柔性机械臂分解动态控制

摘要：

本文考虑了弹性变形的非线性和重力的影响,一个柔性机器臂的非线性动态模型被提出;柔性机械臂的非线性动态模型可以被分解为一个柔性子系统和一个刚性子系统.基于分解的两个子系统,一个分解动态控制(简称DDC),包括柔性动态控制与刚性动态控制,被提出用来设计柔性机器臂的控制器.最后实验证明了控制器的合理性.

关键词： 柔性机械臂 分解动态控制 弹性变形 非线性分析 重力参数

作者: 尹海斌 黄善胜 何明畅

作者单位: 武汉理工大学机电工程学院,武汉430070

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届全国随机振动理论与应用学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2015-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）