结合NARF特征的改进型3D-NDT多视点云配准
提出了一种精确有效的多视图配准算法.首先,使用NARF算法对每幅点云进行关键点检测,并以NARF关键点为原点建立局部坐标系,估算FPFH描述符;其后使用基于RANSAC的对应估计和对应关系去除算法剔除错误对应关系,确定三维特征匹配点对,并求解出变换矩阵,完成初始配准.然后,使用3D-NDT算法体素化点云,并使用概率分布函数对点云精细配准.最后,使用逐步匹配法对一系列点云进行配准,使其全部配准到统一坐标系中.实验结果证明,该算法能精确的对由KinectV2.0获取的同一场景不同角度的多幅点云图像进行配准,且其配准精度较高.
云图像 三维正态分布变换算法 多视图配准 NARF特征
胡修祥 张良
中国民航大学天津市智能信号与图像处理重点实验室,天津300300
国内会议
天津
中文
1674-1679
2015-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）