基于leader-follower和一致性理论的多机器鱼避障控制研究

摘要：

本文主要研究了多机器鱼队形控制的主要方法,提出了一种基于leader-follower框架和一致性理论的多机器鱼避障控制方法.分别分析了多机器鱼在无障碍环境和运动到障碍物区域时的队形运动.这种方法结合了leader-follower法和一致性理论的优点,能更好的实现多机器鱼在遇到障碍物后实现避障,从而完成整个系统的队形控制.最后仿真结果验证了该方法的可行性.

关键词： 机器鱼 避障控制 leader-follower框架 一致性理论

作者: 王强 李强 杨超群

作者单位: 青岛大学自动化工程学院,山东 青岛 266071

会议类型: 国内会议

会议名称: 2015年全国工业控制计算机技术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 20-25

在线出版日期: 2015-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）