一种基于单位四元数的双目视觉协同定位算法

摘要：

随着计算机视觉技术的快速发展和在机器人领域内的广泛应用，双目视觉协同定位(也称为视觉里程计)是机器人感知环境和识别目标的关键技术。提出了一种双目立体视觉协同定位算法.提取立体图像序列中的尺度不变特征,利用圈匹配技术对特征匹配和跟踪,采用四元数法求解相邻帧间的旋转平移矩阵,并通过最小重投影误差法多次迭代优化获得最优运动参数.在KITTI数据集上进行实验并评估,表明该方法比传统方法计算更准确,且鲁棒性更强.

关键词： 机器人 双目视觉协同定位算法 特征匹配 尺度不变特征 圈匹配技术

作者: 徐光平 刘少强 张桦 薛彦兵 高赞

作者单位: 计算机视觉与系统省部共建教育部重点实验室 天津理工大学 天津 300384;天津市智能计算及软件新技术重点实验室 天津 300384

会议类型: 国内会议

会议名称: 第10届全国计算机支持的协同工作学术会议暨中国计算机学会协同计算专委年度工作会议

会议地点: 太原

会议语种:中文

页码: 286-293

在线出版日期: 2015-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）