非接触式机器人表面涂层厚度检测系统现场标定方法
为准确便捷的对基于六自由度串联机器人的非接触式工件表面涂层厚度检测系统进行现场标定,本文提出一种利用机器人灵活运动特性并采用简单二维平面标靶的标定方法.该方法分为基础参数标定与传感器参数标定两部分.首先,通过将机器人平移运动若干已知位置,标定出系统基础参数,包括摄像机针孔成像模型参数以及线结构光传感器的手眼关系参数.进而,通过再次将机器人任意移动若干位置,利用三点透视原理和交比不变法则,标定出传感器参数,即光平面参数.现场实践表明,该二步法步骤简单明确,精度效果良好,能够满足系统关键参数的现场标定需求.
工件表面 涂层厚度 检测系统 现场标定 非接触式机器人 线结构光传感器
吴翔 陈天飞 曹毅 刘楠嶓
河南工业大学,河南 郑州 450000;郑州英博锐电子技术有限公司,河南 郑州 450000 河南工业大学,河南 郑州 450000
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2014-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）