变刚度电液力负载模拟器自适应反步控制
负载模拟器是被动式电液力伺服系统，主要用于在实验室条件下模拟被测设备工作过程中受力特性，以检验被测设备技术性能指标。海洋船拖曳系统通过钢丝绳进行吊放作业，为模拟吊放系统工作过程中所受载荷，设计一变刚度电液力负载模拟系统。以钢丝绳为传递介质,其特性随钢丝绳刚度大范围变化而改变,针对定常控制策略难以实现其大范围控制难题,提出采用自适应反步控制策略.该方法结合间接自适应方法和反步控制方法的优点,通过反步设计方法获得与系统模型参数直接相关的控制器,通过参数预估实时更新刚度值并修正控制器参数,从而补偿刚度变化对闭环控制系统性能的影响.仿真结果表明:在所设计的力加载范围内,该控制算法能够准确预估钢丝绳刚度值,可以实现变刚度电液力负载模拟系统大范围高精度控制,并且可以消除多余力对负载模拟精度的影响.
船舶拖曳系统 负载模拟器 被动式电液力伺服系统 自适应反步控制 钢丝绳
李罡 贺向宗 李宝仁 杜经民 仇艳凯
华中科技大学 机械学院FESTO气动中心,湖北 武汉 430074
国内会议
太原
中文
46-50
2014-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）