搬运用特殊末端执行器的可持续发展设计
文中介绍了为适合特种物体自动抓取、搬运、放置后能保持位置精度±0.05mm内而研制的一种搬运用机器人特殊末端执行器设计,包括功能设计、绿色设计、模块化设计和可信性设计等现代设计方法.研制的末端执行器样机利用取之不尽的空气作为动力介质,运用气压驱动的真空吸附、气缸自锁定位原理,借助通用操作机的三座标直线运动,实现了不完整光滑曲面特种物体的可靠抓取和搬运、放置,并且保持物体位姿不变的功能,同时具有高效、低耗、清洁、灵活和可重复利用的特点.经设计验证和使用考核确认,保持物体位姿不变精度小于±0.03mm.
搬运机器人 末端执行器 结构设计 可持续发展
李凡
中国工程物理研究院机械制造工艺研究所,四川 绵阳 621900
国内会议
太原
中文
43-47
2014-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）