复杂野外环境下水障碍识别技术分析
复杂野外环境下各种类型的水体,作为野外环境中最常见的障碍类型之一,对无人车自主导航造成了极高的安全威胁.近几年国内外对水体研究工作开展很多,但实现野外水障碍自主导航工作进展颇少.野外水障碍如水洼和池塘一般存在,而且由于空气水体表面特殊反射等特殊原因检测难度很大.影响水障碍识别的主要因素有:环境光线、水面反射、水体面积和水深等.当前水障碍的检测方法主要有立体视觉、激光雷达、彩色图像分割、多特征融合、偏振图像以及短波红外和热红外图像等.文章主要从环境光线和水面反射这两个因素入手,对近几年一些研究机构在该领域的研究概况和现状进行了分析,总结了国内外野外环境下无人车水障碍识别发展趋势.基于某种或几种探测原理上的传感器信息识别是现在国内外主要的水障碍识别方法，研究更有效的融合理论非常必要;夜间水体识别手段相对单一、算法不成熟，急需研究新的检测手段和算法;在研究夜间水体检测的基础上，开发全天时、全气候的检测手段。
无人车 水障碍检测 图像识别 环境光线 水面反射
邵海燕 张振海 李科杰 王健 朱炜
北京理工大学机电学院 北京 100081;济南大学机械学院机电系 山东 济南 250022 北京理工大学机电学院 北京 100081
国内会议
昆山
中文
62-67
2012-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）