基于运动控制的相机轨迹跟踪方法研究

摘要：

本文提出一种以运动控制手眼标定技术为核心,不依赖于视频图像特征信息的相机轨迹跟踪方法.该方法在进行机器人手眼标定时,不需要特定参照物;同时提出了一种基于螺旋轴对称性的数据筛选策略,可以很好地解决传统基于运动恢复结构的相机运动参数获取中,存在较大噪声和尺度因子的问题;并进一步提出了基于无穷范数和二分迭代的方法获取最优解.模拟实验和真实场景实验表明,与现有方法相比提出的方法有效提高了无特定参照物模式的手眼标定精度,并运用于虚拟现实领域.

关键词： 相机轨迹跟踪 运动控制 手眼标定 数据筛选

作者: 陈明伟 朱登明 邱显杰 王兆其

作者单位: 中国科学院计算技术研究所,北京,100190;中国科学院研究生院,北京,100049;昆明理工大学,昆明,650500 中国科学院计算技术研究所,北京,100190

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十七届全国计算机辅助设计与图形学学术会议(CAD/CG’ 2012)暨第九届全国智能CAD与数字娱乐学术会议(CID’ 2012)

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 211-215

在线出版日期: 2012-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）