空间柔性多臂机器人在轨操作的协同控制技术研究
以具有三条7自由度机械臂的空间机器人为研究对象,利用Kane方程建立系统的动力学模型,在此基础上考虑到空间机器人平台和机械臂之间的协同控制要求,设计了捕获目标前的开链系统协同控制器.而后以典型空间目标的抓取任务为背景进行了数值仿真,结果显示该算法能使机械臂末端定位相对姿态控制误差小于0.02°,平台三轴姿态控制误差小于0.01°,三轴姿态稳定度小于0.005(°)/s,表明所设计的控制算法具有较高的控制精度.
空间机器人 在轨操作 协同控制 动力学模型
王有峰 贺亮 卢山 武海雷
上海航天控制技术研究所 上海市田林路130号研发中心,200233
国内会议
北京
中文
60-69
2012-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）