利用Allan方差误差辨识的组合导航GPS观测值误差建模
针对于GPS/INS组合导航中GPS输出的位置和速度误差模型构建的问题,提出了一种利用Allan方差误差辨识的组合导航GPS观测值误差建模方法.首先介绍了Allan方差的原理和计算方法,利用其对GPS位置和速度观测值误差进行辨识,发现1阶Gauss Markov模型比较符合GPS位置和速度的误差特性,结合INS动力模型,给出了组合导航详细的动力学模型和观测模型.最后利用实测数据验证了新建模型的有效性.结果表明:对于GPS的位置和速度观测值误差,相对传统的白噪声模型,1阶Gauss Markov模型可靠性和准确性更高,利用Gauss Markov的新建模型能够有效提高组合导航的位置和速度精度,与此同时,姿态角误差,尤其是航向角误差大幅度降低.
全球定位系统 惯性导航系统 观测值 速度误差 Allan方差
亢瑞红 林鹏
安徽大学资源与环境工程学院,合肥,中国,230601 中国矿业大学环境与测绘学院,徐州,中国,221116
国内会议
南京
中文
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2017-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）