微型无人机全源导航定位数据集
本文设计并完成了一个用于微型无人机(MAV)全源导航定位算法评估的数据集.本数据集使用自行设计的微型四旋翼无人机平台进行数据采集,所采集的数据包括基本传感器、探测传感器和位置真值数据.其中,基本传感器包括米级精度的GPS接收机、9轴IMU惯性模块、气压计和光流计;探测传感器包括前向超声波传感器、双目相机、RGB-D深度相机和激光雷达,根据应用于环境进行传感器的搭配采集.位置真值信息包括两部分,分别为室内毫米级精度的Vicon动作捕捉系统和室外厘米级精度的基于GPS载波差分技术的RTK信息.本数据集按照所适用的应用分为四部分,分别对应于同时定位与建图(SLAM)、三维模型重建、障碍物躲避和无人机状态估计,每一个数据包中都包含了所有适用于其采集环境的数据信息.作为一个完整的数据集,本数据集包括各个传感器的原始数据、预标定的系统参数和各个传感器坐标系之间的转换关系.
微型无人机 全源导航定位 数据集 结构设计
周强 邹丹平 裴凌 刘佩林
上海市北斗导航与位置服务重点实验室,上海交通大学,上海市,中国,200240
国内会议
南京
中文
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2017-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）