GNSS/INS深耦合矢量跟踪系统抗差方法分析研究
GNSS/INS深耦合矢量跟踪系统由于其对卫星导航系统和惯性导航系统深层的组合利用和对各个通道内在关系的利用的优点,实现了性能更好精度更高的导航系统,并已经成为当下研究热点.卡尔曼滤波是深耦合系统信息融合常用的滤波方式.本文对深耦合矢量跟踪系统组合导滤波器阶段进行建模,并针对其卡尔曼滤波过程中出现的相关观测异常导致状态量估计误差较大甚至跟踪失锁的情况,使用异常观测方差膨胀抗差模型进行抗差的研究,实验分析和结果表明膨胀抗差滤波方法保持了观测向量原有的先验相关性,并很大程度的降低了观测噪声方差异常对定位精度的影响,证明了此种抗差方法的有效性和可靠性.
全球导航卫星系统 惯性导航系统 深耦合系统 组合滤波器 膨胀抗差模型
贾振东 郭承军 刘赋山
电子科技大学,成都,中国,611731
国内会议
南京
中文
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2017-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）