G2连续的低次避障函数样条曲线

摘要：

路径规划是指在具有障碍物的环境中，搜索一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径。部分路径规划将问题简化，把移动机器人或车辆视为一个点，取得了大量成熟的算法。为便于机器人在规避障碍物时能高速移动,基于由线段组成的引导多边形,把G2连续路径的构造从参数曲线形式推广到函数样条曲线形式.首先,通过插入部分中点,把引导多边形分割成一系列控制多边形;然后,针对每个控制多边形及其对应的障碍物,求解函数样条曲线的形状参数,使曲线能够规避所有的障碍物.所得曲线不仅能够方便地判断与指定点的位置关系,还具有次数低,连续阶高,计算简单,保形性好,便于控制的特点.特别地,三次函数样条曲线在保持G2连续的前提下仍能够进行局部调整.文末的两个数值实例验证了算法的简单有效。

关键词： 移动机器人 高速移动 低次避障函数样条曲线 G2连续路径

作者: 陈军

作者单位: 宁波工程学院理学院,宁波315111

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届全国图象图形学学术会议 暨第六届立体图象技术学术研讨会

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 717-722

在线出版日期: 2012-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）