基于三维激光雷达的行人检测

摘要：

行人检测是自主车在有人环境中安全行驶的重要保证,并且传统的方法主要采用视觉和单线激光雷达作为传感器.本文提出了一种采用三维激光雷达进行行人检测的方法,该方法首先对障碍物点进行聚类;针对每一类,通过提取大小、形状和分层结构特征,分别获得其大小可信度、形状可信度和分层结构可信度;最后应用级联阈值分割方法快速判断每一类的属性是否是行人.本文使用自主车在校园环境内进行试验,实验结果证明了本文算法的有效性.

关键词： 三维激光雷达 行人检测 障碍物点 级联阈值分割

作者: 刘伟 戴斌 刘大学 谌彤童

作者单位: 国防科学技术大学,机电工程与自动化学院,长沙410073

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届全国图象图形学学术会议 暨第六届立体图象技术学术研讨会

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 900-904

在线出版日期: 2012-07-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）