水下机器人执行器的高斯粒子滤波故障诊断方法

摘要：

针对智能水下机器人的执行器故障,提出了基于高斯粒子滤波的故障诊断方法.引入控制力(矩)损失参数表示故障,根据6自由度空间运动方程建立执行器故障模型;运用改进的高斯粒子滤波器对参数和运动状态进行联合估计;使用修正的贝叶斯算法检测故障,采用滑动窗口法估计故障的幅值;进行仿真实验并与真实海洋实验数据测试验证.结果表明,该方法能够快速检测故障,且故障幅值的估计精度较高.

关键词： 水下机器人 执行器 故障诊断 高斯粒子滤波

作者: 万磊 杨勇 李岳明

作者单位: 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议

会议地点: 贵阳

会议语种:中文

页码: 1072-1076

在线出版日期: 2016-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）