一种基于环视相机的自动泊车方法

摘要：

针对泊车摄像头视场有限的问题,提出了一种基于环视相机的自动泊车方法.采用4个鱼眼摄像头,构建了一种环绕车身360°的实时视觉泊车辅助系统,用于停车位的实时检测和识别.首先,运用多项式鱼眼校正模型校正失真图像,用Levenberg-Marquardt算法求得最优的缝隙拼接方向并合成环视图;其次,采用Radon变换提取停车住特征识别停车位;最后,使用基于双圆弧的路径规划算法和基于预瞄点的改进PID路径跟踪算法,实现自动泊车.实验表明,该方法具有较高的检测精度和鲁棒性.

关键词： 自动泊车 辅助驾驶系统 停车位检测 Radon变换 环视相机

作者: 王旭东 王春香 杨明 王冰

作者单位: 上海交通大学机器人所,上海200240 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室,上海200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 第八届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议

会议地点: 贵阳

会议语种:中文

页码: 1077-1081,1086

在线出版日期: 2016-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）