摇臂式六轮探测车空间姿态建模与求解
摇臂式六轮探测车在通过复杂地形或障碍时,车体空间姿态不断发生变化.为了建立探测车的空间姿态模型,对摇臂式六轮探测车结构进行抽象概括,定义了探测车的5个空间姿态参数(包含探测车差动轴与水平地面倾角,主副摇臂转角等),同时以探测车6个轮心高度作为模型的地形参数,完成了探测车空间姿态数学模型的建立.基于此数学模型,给出了空间姿态模型正解与逆解的相应求解方法,为分析探测车性能奠定了基础.
摇臂式六轮车 空间姿态参数 数学模型
周开波 王旭永 罗小桃 姬鸣 郭晓峰 程志
上海交通大学机械与动力工程学院,上海00240 上海宇航系统工程研究所,上海201109
国内会议
贵阳
中文
1093-1098
2016-05-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)