船体检测遥控水下机器人控制系统结构
为了能够在船舶进坞之前对其进行检测以排除安全隐患,本文研究了船体检测遥控水下机器人的控制体系结构.该结构对遥控水下机器人有一定的通用性,其水面控制台可以通过无线控制手柄对水下机器人实现手动控制,也可以对机器人进行自动定深、定向控制.其嵌入式水下控制器分为供电舱和控制舱两个部分,主要功能是获取传感器信息,并传送水面控制台的推力器控制指令.水面和水下机器人的通讯依靠光端机和光缆而实现.经过蓬莱海洋实验证明,该控制体系结构能够在海洋环境中可靠工作,完成水下观察,船体检测等实际任务.
海洋工程 遥控水下机器人 控制体系结构 通讯装置 船体检测
黄海 万磊 庞永杰 秦再白
哈尔滨工程大学,智能水下机器人技术国防与科技重点实验室,黑龙江哈尔滨150001
国内会议
太原
中文
206-210
2011-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）