981深水钻井平台最优控制分配策略研究
以981深水钻井平台的推进器系统为研究对象,结合981深水钻井平台的推进器布置情况给出了4种控制分配策略.针对全方位推力器的物理约束,对每个推进器的最大推力、推力变化以及方向角的最大转动变化率均作了限制.应用所提出的推力分配策略进行了动力定位时域仿真试验,对比仿真结果表明有效力臂对产生力矩的推力分量有很大的影响,为了避免推进器过早饱和,采用能产生尽量长的有效力臂的分配策略.
海洋开发 钻井平台 控制系统 分配策略 动力定位
王芳 万磊 陈红丽 李莉威
哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室,黑龙江哈尔滨150001
国内会议
太原
中文
338-344
2011-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）