基于环境剖分的移动机器人层次地图

摘要：

移动机器人环境模型的选取是移动机器人导航中关键问题之一,其决定了系统如何存储、利用和获取知识以及路径规划等算法的复杂度.拓扑和度量信息相结合的混合型地图是目前环境模型的研究趋势.以模拟人类智能对环境的表达方法为出发点,提出了一种新的移动机器人层次地图,用三个层次来组织空间中的拓扑和度量信息,模拟了人类高层定性推理和底层定量执行的智能行为.

关键词： 移动机器人 层次地图 环境模型 智能模拟

作者: 李书杰 韩盛 陈宗海

作者单位: 中国科学技术大学自动化系,安徽,合肥,230027

会议类型: 国内会议

会议名称: Thirteenth Chinese Conference,SSTA 2011(第十三届中国系统仿真技术及其应用学术会议)

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 1127-1131

在线出版日期: 2011-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）