基于扰动观测器的自适应滑模算法的力驱动器控制技术

摘要：

力驱动器在模拟数控机床工况和可靠性测试领域都有重要应用.本文介绍了一种新型的动态伺服力驱动器,具有行程大、输出范围宽、响应快的特点.针对常规力驱动器采用PID控制技术存在动态精度低、鲁棒性差的特点,本文在建立力驱动器动力学模型的基础上,分析了指数趋近律滑模控制在进入滑模区时存在抖振的问题及机理,提出采用参数自适应滑模控制消除系统进入滑模区时的抖振.为了解决力驱动器对运动目标的动态伺服加载,提出了基于干扰观测器的滑模控制方法,并将其改进为带自适应干扰观测器的滑模控制器.仿真分析了观测器参数对干扰抑制能力的影响规律,对不带和带自适应干扰观测器的滑模控制算法的性能进行比较分析,,结果表明后者不仅能够消除滑模区域的抖振,无超调,而且对外界干扰和模型不确定性具有良好的抑制效果.

关键词： 数控机床 力驱动器 自适应滑模控制 干扰观测器

作者: 舒强 胡秋 米良

作者单位: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 四川绵阳 621900;中国工程物理研究院超精密加工技术实验室 四川绵阳 621900

会议类型: 国内会议

会议名称: 四川省电子学会曙光分会第十七届学术年会暨中物院第十届电子技术青年学术交流会

会议地点: 长沙

会议语种:中文

页码: 347-353

在线出版日期: 2014-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）